汇川、西门子、三菱的伺服驱动器上，映射SYNC0的基本流程和关键参数有何不同?
2026-06-08
松下伺服电机代理—日弘忠信今天给大家讲讲汇川、西门子、三菱的伺服驱动器上，映射SYNC0的基本流程和关键参数有何不同。汇川(IS620N/SV660N/SV680N)、西门子(S120/V90 EtherCAT)、三菱(MR-J4/Mr-J5 EtherCAT)的伺服驱动器都遵循 CiA 402 over EtherCAT (CoE) 标准，SYNC0 映射本质都是把 RxPDO/TxPDO 绑定到 EtherCAT ESC 的 Sync Manager 2/3，再启用 DC(Distributed Clock)产生 SYNC0 中断。三者基本流程相同，差异主要在默认 PDO 映射灵活性、DC 参数对象及主站配置入口。
一、通用基本流程(三家都一样)
EtherCAT 主站(TwinCAT/CODESYS/InoProShop 等)自动完成：
Pre-OP 状态：通过 SDO 配置 PDO 映射(写 0x1600/1A00 映射表，赋值 0x1C12/1C13 激活 SM2/SM3)
Safe-OP 状态：主站配置 DC 参数 → 从站锁参考时钟 → 设置 SYNC0 Cycle = 通信周期(通常 250μs/500μs/1ms)，Shift Time 一般 0
OP 状态：每个 SYNC0 脉冲触发驱动器采样 RxPDO 并更新 TxPDO
二、关键 PDO 映射对象(三家共用 CiA402 标准)
|
方向
|
对象索引
|
常用内容
|
|---|---|---|
|
RxPDO（主→驱）
|
0x1600~0x1603
→ 激活于 0x1C12h
|
0x6040
控制字、0x6060 模式、0x607A 目标位置、0x60FF 目标速度
|
|
TxPDO（驱→主）
|
0x1A00~0x1A03
→ 激活于 0x1C13h
|
0x6041
状态字、0x6064 实际位置、0x606C 实际速度、0x6077 实际转矩
|
PDO Transmission Type = 1(同步于 SYNC0)
三、三家主要区别对照
汇川(IS620N / SV660N / SV680N)
PDO 策略：出厂有固定默认映射(RPDO1=0x1701 含 6040h+607Ah+6060h;TPDO1=0x1B01 含 6041h+6064h+606Ch)，大多数情况不需改映射，直接用 ESI 默认即可
DC 配置：支持 DC SYNC0 模式，SYNC0 Cycle 由主站 DC 设置，推荐 250μs 整数倍，最小通常 250μs
特殊注意：部分老固件强制 DC 模式，Free Run 不支持;CSP(0x08)/CSV(0x09)/CST(0x0A) 模式需在 0x6060 写入
主站操作：TwinCAT → 从站 Advanced Settings → DC → 选 DC-Synchron，设 Sync0 Cycle = Task Cycle
西门子(V90 EtherCAT / S120+CU320+EtherCAT 板)
PDO 策略：ESI 文件内置多套 Telegram(Standard PDO / Extended PDO)，主站组态时选择 Telegram 即确定映射，不支持随意自定义(V90 较封闭，S120 可在 STARTER/SCOUT 中有限增自定义 PDO)
DC 配置：DC 参数由主站(TwinCAT/SIMOTION)自动写 0x1B00~0x1B02(Assign Activate=0x0300 启用 DC，Sync0 Cycle=主站周期)，不建议手动 SDO 改写
关键对象：0x1B00(DC Assign Activate)=0x0300 开启 DC-Sync;0x1B02(DC Cycle0)=Sync0 周期 ns
注意：V90 EtherCAT 最低周期通常 250μs～1ms，S120 支持到 125μs(视固件);需先在驱动面板上设 P922=ETC(EtherCAT 从站)
三菱(MR-J4-G-N1 / MR-J5-G-N1 EtherCAT)
PDO 策略：支持可变 PDO 映射(最大 32 条映射项)，可用默认也可通过 SDO 或主站工具重写 0x1600/1A00;默认 RPDO 含 6040h+607Ah，TPDO 含 6041h+6064h+606Ch
DC 配置：对象 0x1B00(DC Activate)=0x0300 启用 DC，0x1B02 设 Sync0 周期(通常 = PDO 周期，250μs～4ms);MR Configurator2 可查看 DC 状态
特殊参数：伺服侧 Pr.PN518(EtherCAT Sync Mode) 可选 Free Run / DC，建议设 DC;通信错误检测阈值 Pr.PN18 根据周期调整
注意：三菱 EtherCAT 伺服对 Sync0 Shift Time 敏感，多轴建议统一 Shift=0 或错开少量 ns 防抖动
四、快速对比总结
|
项目
|
汇川
IS620N/SV660N
|
西门子
V90/S120 ECT
|
三菱
MR-J4/J5 ECT
|
|---|---|---|---|
|
PDO
映射方式
|
固定默认，可选自定义
SDO
|
选
ESI Telegram（固化）
|
默认+支持可变映射
|
|
是否需手动配映射
|
通常否
|
否（选
Telegram）
|
否（可自定）
|
|
DC
开启对象
|
主站设，驱自动
0x1B00=0x0300
|
主站自动写
0x1B00/1B02
|
0x1B00=0x0300
手动/自动
|
|
SYNC0
周期限制
|
≥250μs，250μs
整数倍
|
V90≥250μs，S120≥125μs
|
≥250μs，250μs~4ms
|
|
推荐
CSP/CSV/CST
|
支持全
|
支持（S120全；V90通常CSP/CSV）
|
支持全
|
|
配置工具
|
InoProShop/TwinCAT/CODESYS
|
TwinCAT+SCOUT/STARTER
|
MR
Configurator2 + 主站
|
常见踩坑提醒
SYNC0 周期 ≠ PDO 周期会报 WD 超时——二者必须一致
进入 OP 前须完成 Safe-Op DC 锁定，否则状态机卡在 Safe-Op
自定义 PDO 映射时需先清零 0x1600:00 / 1A00:00，再写映射条目，最后恢复条目数——顺序错会导致 SDO abort
如果你用的是具体型号(如 SV660N + TwinCAT3 或 MR-J5 + CODESYS)，可以告诉我，我给你贴具体的 ESI 配置截图步骤或 SDO 写入顺序。
关于汇川、西门子、三菱的伺服驱动器上，映射SYNC0的基本流程和关键参数有何不同的知识点，想要了解更多的，可关注松下伺服电机官网，如有需要了解松下PLC、松下传感器、松下伺服电机、松下伺服马达的相关技术知识，欢迎留言获取!
上一个：无